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EtherCAT總線

得益于高傳輸效率、簡(jiǎn)化操作、維護(hù)方便等種種優(yōu)勢(shì)，在自動(dòng)化工廠中，網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)日益明顯，Ethercat等各種工業(yè)總線技術(shù)的成熟，讓運(yùn)動(dòng)控制變得更加方便、易用，為智慧工廠的建設(shè)提供了強(qiáng)大的技術(shù)支撐。

EtherCAT總線是由德國倍福（BECKHOFF）自動(dòng)化公司于2003年提出的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，具有高速和高效的優(yōu)點(diǎn)。

其介質(zhì)訪問控制MAC（MediaAccessControl）方式使用主從模式，主站發(fā)送以太網(wǎng)幀給各從站，從站從數(shù)據(jù)幀中抽取數(shù)據(jù)或?qū)?shù)據(jù)插入數(shù)據(jù)幀。從而徹底避免報(bào)文沖突。主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)接口卡，從站使用專用的EtherCAT從站控制器ESC（EtherCATSlaveController）。EtherCAT物理層使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層器件。

EtherCAT包括一下幾種應(yīng)用協(xié)議：◆CoE(CANopen over EtherCAT)；該協(xié)議在CANopen協(xié)議的基礎(chǔ)上做了擴(kuò)充。

◆ SoE(Servo Drive over EtherCAT)；該協(xié)議用于伺服電機(jī)的控制。

◆ EoE(Ethernet over EtherCAT)

◆ FoE(File Access over EtherCAT)

EhterCAT總線主要特點(diǎn)如下：

◆ 速度快，數(shù)據(jù)刷新周期可達(dá)100微秒。

◆ 同步性好，各從站節(jié)點(diǎn)設(shè)備的時(shí)鐘同步精度可達(dá)1微秒。

◆ 通訊數(shù)據(jù)量大，波特率為100Mbps。（比CAN總線的速度快100倍。）

◆ 從站節(jié)點(diǎn)數(shù)多，最大可有65535個(gè)。（比CAN總線的節(jié)點(diǎn)多600倍。）

◆ 通訊距離長，節(jié)點(diǎn)間最大距離可達(dá)100米。（比CAN總線的遠(yuǎn)2.5倍。）

◆ 完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，可以與其他以太網(wǎng)設(shè)備及協(xié)議并存于同一總線，以太網(wǎng)交換機(jī)等標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)主件也可用于EtherCAT總線。

EtherCAT總線是由德國倍福（BECKHOFF）自動(dòng)化公司于2003年提出的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，具有高速和高效的優(yōu)點(diǎn)。

EtherCAT總線型運(yùn)動(dòng)控制卡DMC-E3032

2018年雷賽公司推出的DMC-E3032運(yùn)動(dòng)控制卡最多可以控制32個(gè)EtherCAT總線型電機(jī)及擴(kuò)展功能模塊?？蓪?shí)現(xiàn)多軸點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、16軸直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、3軸空間圓弧插補(bǔ)、手輪控制、編碼器位置檢測(cè)、IO控制、位置比較、位置鎖存等功能。

DMC-E3032運(yùn)動(dòng)控制卡的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫功能豐富、易學(xué)易用，用戶開發(fā)應(yīng)用軟件十分方便；并提供C#、VB.net、Delphi、Labview編程語言的例程。隨卡免費(fèi)提供的Motion調(diào)試軟件，不但可以設(shè)置EtherCAT總線參數(shù)、總線節(jié)點(diǎn)的參數(shù)，而且可用于控制卡及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件測(cè)試。

DMC-E3032運(yùn)動(dòng)控制卡的外形如圖2.1所示，其主要參數(shù)如表2.1所示。

DMC-E3032運(yùn)動(dòng)控制卡的卡號(hào)設(shè)置、IO接口、編碼器接口、手輪接口及驅(qū)動(dòng)軟件的安裝方法都和普通脈沖運(yùn)動(dòng)控制卡相同。